组合
组合依赖pwm和电平输出，会使用一个或多个pwm和电平组合成一个新的设备，主要是用于驱动一些驱动芯片，例：L298N, L9110S，BTS7960B等
数值范围：0 ~ 255
id前缀：g:
配置
- 名称*： 名称
- 类型*： 驱动类型
- 是否自动刹车： 停止时会利用驱动进行电子刹车，部分驱动可能不支持
- 是否反转： 反转电机
- 引脚...： 连接驱动的引脚 (pwm和电平) (pwm输出引脚也可作为电平输出引脚使用)
配置页面
类型
2PWM和2电平
代表驱动：两BTS7960B
这些组合主要是用于控制H桥电路，例如使用两个BTS7960B组成的H桥
| 行为 | EN_A | EN_B | PWM_A | PWM_B |
|---|---|---|---|---|
| 正转 | 1 | 1 | PWM | 0 |
| 反转 | 1 | 1 | 0 | PWM |
| 刹车 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 停止 | 0 | 0 | 0 | 0 |
1PWM和2电平
代表驱动：L298N，TB6612FNG
通过1个PWM信号控制电机的转速，2个电平信号控制电机的方向：
| 行为 | A | B | PWM |
|---|---|---|---|
| 正转 | 1 | 0 | PWM |
| 反转 | 0 | 1 | PWM |
| 刹车 | 1 | 1 | 0 |
| 停止 | 0 | 0 | 0 |
2PWM
代表驱动：L9110S，DRV8833
通过2个PWM信号控制电机的转速与方向
| 行为 | PWM_A | PWM_B |
|---|---|---|
| 正转 | PWM | 0 |
| 反转 | 0 | PWM |
| 刹车 | 1 | 1 |
| 停止 | 0 | 0 |
1PWM
主要是对PWM进行的映射，详看下面这表格
| 行为 | PWM |
|---|---|
| 正转 | 50% ~ 100% |
| 反转 | 0% ~ 50% |
| 停止 | 50% |